现代鲍姓的得姓始祖大多追溯到鲍叔牙和鲍广父，其中鲍叔牙为春秋时代齐国大臣、大夫鲍敬叔之子，鲍广父为周朝鲁国人。
查《中国历史地图集》，春秋时期齐国有鲍邑，鲍邑在今济南历城区一带，当地居民可能以邑为氏。
此外，部分鲍姓还源自于少数民族改姓，如蒙古族蒙古族孛儿只斤氏改为鲍姓、满族保佳氏改为鲍等等。
西汉时，有渤海高城（今河北盐山）鲍氏，代表人物为鲍宣，西汉大夫，哀帝时为谏大夫，迁豫州牧，后任司隶校尉；鲍宣之子鲍永（迁居上党屯留），官至兖州牧；鲍永子鲍昱光武时拜司隶校尉，后拜汝南太守，章帝时官至太尉。
东汉时有鲍恢，永辟扶风（今陕西兴平）人，官至都官从事，与鲍永并称二鲍。
东汉末年时有兖州泰山郡平阳（今山东新泰）鲍氏，代表人物鲍信，官至济北相、破虏将军，其子鲍邵为新都亭侯、鲍勋为丞相府掾属。
晋代有东海（今山东郯城）人鲍靓，历南阳中部都尉、南海太守。东海鲍氏南朝梁有鲍泉，历官太常丞、尚书郎，终于湘东王谘议参军；南朝宋有文学家鲍照，与北周庾信并称「鲍庾」。
唐代时有鲍防，襄州（今湖北襄樊）人，历任殿中侍御史、河东节度使、工部尚书诸职。
唐末五代有余姚（今属浙江）人鲍君福，初隶浙东观察使刘汉宏部为牙将，后归吴越钱镠，累迁至保大、保顺军节宽使、同平章事兼侍中。
宋代有处州（今浙江丽水）鲍氏，代表人物有鲍澣之，曾任大理评事；鲍由，徽宗召对，除工部员外郎，后贬监泗州转般仓，起知明州，改海州。
明代有鲍象贤，南直隶徽州府歙县（今安徽黄山歙县）人，曾先后在七省十二任为官，领兵镇守南北边陲，卒赠工部尚书。
明代另有鲍恂，崇德（今属浙江）人，元至正中，授温州路学正。
明末清初有鲍承先，应州（今山西应县）人，明天启时官明军都督佥事、副将，天启三年投降努尔哈赤。后隶汉军正红旗。初任职文馆，官至内秘书院大学士。