5.2 积分环节
积分环节在实际物理系统中都是在近似条件下实现。基于其s域传递函数Y(s)=X(s)/s和差分方程y(k)=ΔT·x(k-1)+y(k-1)（ΔT为采样周期），在采样周期足够小的时候，可以将曲线的积分近似为多个矩形面积的和。
实验步骤
1、编写低代码控制器配置文件
实现本应用案例，低代码控制器需要完成两部分文件配置：测点配置和AOE配置。测点配置用于配置控制器输入和输出信号点的参数，而AOE配置是建立AOE模型网络来实现所需的控制逻辑和功能。
1.1、测点配置
测点配置表格的内容包含了测点的点号、名称、别名、是否离散、是否是计算点以及默认值等。点号是程序里给这个测点的编号，可以自己定义，使用时，测点与通信通道的点号一一对应完成对接。别名是英文字母与下划线组合使用，可以当做变量名用于AOE表格里表达式的书写，使之可以不用点号来表达，使得表达式的意思表达得更加清楚。本案例测点配置如下：
序号点号名称别名是否离散是否计算点默认值备注
1100001测点1timeFALSEFALSE0时间
2100002测点2valueFALSEFALSE0输入值
3100003测点3outFALSEFALSE0输出值
1.2、AOE配置
本案例中AOE文件配置内容分为三个部分。
AOE网络声明
名称为积分环节，触发条件设置为事件驱动（Event_Drive）。
AOE ID是否启用名称触发条件触发条件参数变量初始值
70001TRUE积分环节Event_Drivetime_old:0；value_old:0;out_old:0;
AOE节点声明
AOE ID节点ID名称节点类型超时时间(ms)表达式
700011开始节点Condition10000time>time_old
700012结束节点Condition100001
本案例中共有2个节点，节点类型均为Condition，表达式为真时，动作触发执行。
AOE边声明
AOE ID首尾节点动作名称失败模式动作类型动作参数
700011;2输出DefaultSet_Pointsout:out_old+value_old*(time-time_old);value_old:value;time_old:time;out_old:out_old+value_old*(time-time_old);
本案例中的边声明动作类型为为SetPoints。
式中，out表示当前时刻输出量的采样值；time表示当前时刻；time_old表示上一时刻；value表示当前时刻输入量的采样值；value_old表示上一时刻输入量的采样值。out、value、time为设置的测点。
2、Simulink验证
为验证低代码控制器积分环节结果的正确性，本案例借助Simulink的积分环节运行结果来对照。为实现控制器与simulink仿真模型间通信，需要进行低代码控制器通道文件的配置以及Simulink的S函数程序编写，具体过程如下：
2.1、通信通道配置
低代码控制器通过Modbus协议与Simulink进行通信。由于Matlab仅有Modbus客户端功能，因此需要将低代码控制器配置为Modbus服务端，如下：
通道名称server测试通道连接名称测试通道
连接个数1测点个数3
服务端口502客户端IP127.0.0.1
客户端端口9999
slave id1
通信协议XA
一次读寄存器数上限125
一次读开关数上限2000
一次写寄存器数上限120
一次写开关数上限1968
轮询周期(ms)5000
超时(ms)1000
服务端口设定为502，测点个数为3，客户端ip是本机的ip地址，可以在网络属性界面查询得到，客户端端口设置为9999.
序号寄存器类型起始地址数据类型新请求标志轮询周期点号
1HOLDING1EightByteFloatFALSE2000100001
2HOLDING5EightByteFloatFALSE2000100002
3HOLDING9EightByteFloatFALSE2000100003
本实验中需要用3个寄存器存储数据，数据类型均为八位浮点数。
2.2、编写Simulink与控制器通信程序
modbusComproportion.m是本案例模型控制器的源文件，建立与低代码控制器起通信的作用。
sizes.NumContStates = 0;
sizes.NumDiscStates = 0;
sizes.NumOutputs = 1;
sizes.NumInputs = 2;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;
上述程序表示输入与输出个数的设置，本案例中的输入个数为2，分别为输入值与仿真时间。输出个数为1，为积分计算后的输出值。
ts = [0.02,0];
上述程序表示模块的采样时间为0.02s。
global m;
m = modbus('tcpip', '127.0.0.1', 502); % 建立modbus通信
上述程序表示初始化过程中建立与控制器的通信。
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
global m;
write(m,'holdingregs',2,u(1)','double');
write(m,'holdingregs',6,u(2)','double');
%pause(0.01); % 等待10ms（实际时间），使得通过modbus通信之后读到最新控制值
sys = read(m,'holdingregs',10,1,'double');
如上面的输出函数所示，需要将输入写入控制器，再从控制器中读取控制信号。程序中的pause（0.001）用于设置等待时间，当控制器和计算机的性能较好时，可以适当修改这个参数，可以加快仿真通信的速度，使动画跟随的动作加快。
2.3、低代码控制器配置与运行
这一步低代码控制器的连接和案例1中完全一致，将MATLAB的文件夹打开到低代码控制器替代后的simulink模型文件的文件夹。
当与实体的控制器连接时，就是将所实现的功能放入实体的控制器中，只需要将控制器与电脑通过网线连接后，修改主站和从站的ip地址。 控制器（从站ip）可以从发现工具获得。
主站ip为本机ip地址，通过网络属性配置中可以查询。
3、运行仿真
先运行低代码控制器，再运行Simulink模型，进行仿真。对于函数f(t)=t，使用AOE组态技术配置的积分环节输出如下图所示：
附件：基本控制组态_积分环节.rar